Το Palacio Real de Madrid είναι η επίσημη κατοικία του Ισπανικού Στέμματος και, με περίπου 135.000 τετραγωνικά μέτρα επιφάνειας και περίπου 3.418 δωμάτια, το μεγαλύτερο εν λειτουργία βασιλικό ανάκτορο στην Ευρώπη. Η ισπανική βασιλική οικογένεια δεν κατοικεί εδώ — διαμένει στο μικρότερο Palacio de la Zarzuela στα περίχωρα της πόλης — αλλά το ανάκτορο εξακολουθεί να χρησιμοποιείται για κρατικές τελετές, βασιλικές ακροάσεις και επίσημα δείπνα, ενώ μεγάλο μέρος του είναι ανοιχτό στο κοινό ως ιστορικό-καλλιτεχνικό μουσείο.
Το ανάκτορο βρίσκεται στη θέση του παλιού Alcázar της Μαδρίτης, του φρουρίου-ανακτόρου των Αψβούργων που κάηκε ολοσχερώς την παραμονή των Χριστουγέννων του 1734. Ο Φίλιππος Ε΄, ο πρώτος Βουρβόνος βασιλιάς της Ισπανίας, διέταξε την ανέγερση ενός νέου ανακτόρου με το σύγχρονο γαλλο-ιταλικό γούστο. Ο Σικελός αρχιτέκτονας Filippo Juvarra εκπόνησε το πρώτο μεγαλόπνοο σχέδιο πριν από τον θάνατό του το 1736· ο μαθητής του Giovanni Battista Sacchetti υλοποίησε το ανάκτορο μεταξύ 1738 και 1755, ενώ ο Francesco Sabatini πρόσθεσε αργότερα τις πτέρυγες και το μνημειώδες κλιμακοστάσιο. Ο Κάρολος Γ΄ ήταν ο πρώτος μονάρχης που κατοίκησε στο ανάκτορο, το 1764.
Τα κρατικά διαμερίσματα αποτελούν έναν κατάλογο της αυλικής τέχνης του 18ου αιώνα. Το Μεγάλο Κλιμακοστάσιο του Sabatini υψώνεται κάτω από μια οροφογραφία του Corrado Giaquinto. Η Αίθουσα του Θρόνου (Salón del Trono) διατηρεί άθικτη τη διακόσμησή της από τη δεκαετία του 1760, με την οροφογραφία του Giambattista Tiepolo Η Αποθέωση της Ισπανικής Μοναρχίας (1764) να δεσπόζει, και τους τοίχους να καλύπτονται από βυσσινί βελούδο, πολυελαίους από βοημικό κρύσταλλο από τη Βενετία και χάλκινα λιοντάρια. Η Αίθουσα Gasparini, η Αίθουσα των Καθρεπτών, το Βασιλικό Παρεκκλήσι και η Αίθουσα της Πορσελάνης διατηρούν το πλήρες διακοσμητικό σύνολο της εποχής τους· στους τοίχους φιλοξενούνται έργα των Caravaggio, Velázquez, Goya, Tiepolo και Mengs.
Δύο συλλογές εντός του ανακτόρου είναι παγκοσμίου κλάσης από μόνες τους. Η Βασιλική Οπλοθήκη (Real Armería) φιλοξενεί μία από τις σπουδαιότερες συλλογές όπλων και πανοπλιών στον κόσμο, συμπεριλαμβανομένων των παρελατικών και πολεμικών πανοπλιών του Καρόλου Ε΄ και του Φιλίππου Β΄. Το Βασιλικό Φαρμακείο (Real Farmacia) διατηρεί ένα πλήρες αυλικό φαρμακείο με δοχεία, αποστακτήρες και βιβλία συνταγών. Το ανάκτορο φυλάσσει επίσης τα «Παλατινά» Stradivarius — ένα σπάνιο διακοσμημένο σετ έγχορδων οργάνων του Antonio Stradivari, συναρμολογημένο για την ισπανική αυλή και ακόμη περιστασιακά χρησιμοποιούμενο.